摘要
无人驾驶船舶作为未来航运业的重要发展方向，近年来备受关注。
航道平台作为无人驾驶船舶安全、高效航行的重要保障，其构建研究具有重要的理论意义和现实价值。
本文首先阐述了无人驾驶船舶和航道平台的相关概念，并回顾了国内外无人驾驶船舶和航道平台的研究现状，分析了现有研究存在的不足。
其次，本文重点介绍了无人驾驶船舶航道平台构建的关键技术，包括航道信息融合、环境感知与建模、路径规划与避障、航行控制与协同等方面的主要研究方法。
在此基础上，本文对现有的无人驾驶船舶航道平台仿真研究进行了综述和评价，指出了未来研究的方向和趋势。
关键词：无人驾驶船舶；航道平台；仿真研究；路径规划；避障
#1.1无人驾驶船舶无人驾驶船舶，也称为自主水面舰艇(UnmannedSurfaceVehicle,USV)，是指能够在没有人力干预的情况下，自主感知周围环境、自主决策航行路线、自主控制船舶航行的智能化船舶。
它集成了传感器技术、通信技术、人工智能、控制技术等多种高新技术，能够完成海上巡逻、海洋调查、水文测量、海上搜救等多种任务。
#1.2航道平台航道平台是指为无人驾驶船舶提供航行保障服务的综合性平台，其主要功能包括：航道信息服务：提供实时的航道信息，例如航道水深、航道宽度、航标信息、气象信息、水流信息等，为无人驾驶船舶的航线规划和航行安全提供保障。
航行环境感知：通过传感器网络和数据融合技术，实时感知航道环境信息，例如障碍物、其他船舶、桥梁、水下地形等，为无人驾驶船舶的避障和安全航行提供支持。
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