文献综述
一、引言随着时代的发展和科技的进步，在如今的社会中，老年人、残障人士等一些行动困难，独自生活困难的人在人群中占据着非常大的比例，他们的需求越来越受到人们的重视和关注。
为了满足市场需求,帮助更多自理能力较低的病人服用药品,研究并设计了一款多功能自动送药小车.该小车综合当今社会所现存的多种助老助残服用药品的机器的功能,弥补了各种机器的不足之处,具有结构简单,操作方便,设计成本较低等特点。
本次课题主要是研究智能送药小车之中的载具控制部分，这样既能解决病人取药问题，又能够减轻护士以及家属的负担。
二、课题分析1、主要内容课题的主要内容是选择合适的硬件模块设计并制作智能送药小车，选择STM32单片机为控制平台，通过相关的机械结构设计，编写程序对智能小车进行控制，模拟完成在指定院区内医院药房与病房间药品的送取作业。
智能小车送药主要分为两大部分，第一部分使图像处理部分，主要负责小车的循迹和图像及数字识别功能，这一部分由另一位同学负责，本人主要负责小车的载具控制部分，主要负责小车的电机驱动来控制电机使小车能够正常运动。
智能小车以直流电机为驱动，通过主控单元STM32单片机控制小车的行动。
小车的载具控制部分主要由主控模块、电机驱动模块、稳压模块、识别模块和显示模块组成。
图1、载具控制端结构示意图载具控制端的结构如图1所示，电源部分进行供电，在识别模块识别到药品装上小车之后由电机驱动模块驱动电机，以此来实现小车的前进、倒退、左转、右转等一系列的运动功能，主控模块根据收到的信息对电机驱动模块进行控制。
整个系统由电源提供供电，主控模块根据收到的信息控制电机驱动模块，控制小车前进距离以及方向，使小车能够出发并且最终回到起点。
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