摘要
随着智能制造技术的快速发展，数字孪生技术作为实现物理世界与虚拟世界交互融合的关键技术之一，正受到学术界和工业界的广泛关注。
将数字孪生技术应用于多协作机器人系统中，构建虚拟模型与实体机器人实时交互、数据共享的平台，可以有效提高机器人的工作效率、安全性以及智能化水平。
本文首先介绍了数字孪生技术和UR5多协作机器人的相关概念，并对国内外研究现状进行了综述分析。
其次，详细阐述了基于UR5多协作机器人的数字孪生系统架构设计，包括系统框架、关键技术以及数据交互流程等方面。
然后，对数字孪生系统中涉及到的关键技术进行深入研究，例如三维模型轻量化、机器人运动轨迹规划、虚实数据融合等。
最后，对本文的研究工作进行总结，并展望了未来研究方向。
关键词：数字孪生；UR5协作机器人；多机器人系统；智能制造；虚实融合
近年来，随着工业4.0和智能制造的兴起，制造业正经历着前所未有的变革。
作为智能制造的关键技术之一，数字孪生技术旨在建立物理实体和虚拟模型之间的双向映射关系，通过实时数据交互和信息融合，实现对物理实体的全要素、全生命周期管理。
数字孪生技术在航空航天、医疗健康、智慧城市等领域展现出巨大潜力，并逐渐向制造业渗透，为构建高效、智能、柔性的生产系统提供新的思路和方法。
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