文献综述
1.1研究背景意义我国的工业机器人发展可分为五个阶段[1]，现已进入高速发展期，人工智能开始进军机器人领域，人工作业被机械臂替代成为一种最佳的方案。
机械臂除了在工业生产制造中应用广泛，也渗透在各行各业[2]。
在社会发展的近几十年，机械臂的研究与应用目的是为了提高工业生产率和保证生产质量，当前越来越多的机器人正在取代人工，在工业领域内，机械臂作为工业机器人的主体占据很大比例,是所有类型机器人必不可少的部分。
机械臂算法规划技术在相关领域研究发展的过程中遇到过不少难题，因为处于复杂的工作环境中，对机械臂的技术指标也有一定的高要求。
为了使其在应用过程中体现出更加丰富的交互技能，需要和人类在共享环境下完成任务，这也将涉及到人们在协作机械臂工作的同时关于安全性的问题，并达到实际应用中高效完成各种复杂危险作业的技术指标。
为了使机器平稳运动，减少机械臂因运动过程中角度、速度和加速度发生突变而带来各关节的加重振动，针对这一问题上，轨迹规划就起着十分关键的作用，轨迹规划算法所形成的轨迹必须平稳可靠。
由于机械臂的运动轨迹十分多样化，因此也需要研究多种可行的轨迹规划算法。
随着机械臂在各行业的应用愈发广泛，人们对机械臂提出的要求也越来越多且严格，而轨迹算法又作为机械臂核心的部分，因此对其设计的要求也就越高。
从而达到机械臂工作时运动平稳且持续的技术要求。
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