文献综述
文 献 综 述 摘要：多自由度工业机械臂在现代自动化生产中应用十分广泛，是替代人力进行分拣、运输、包装等操作的重要工具。
可靠机械结构是系统稳定运行的基本保障，美观的集成化设计是工业产品的重要要求。
完整的机电系统通常包括机械结构和电气控制系统，机械结构中又包含支撑、传动、配合等要素。
将机械臂的机械和电气控制部分进行集成化结构设计，确保机械臂稳定可靠运行的同时，达到内部空间紧凑利用、拆装和维护方便、整体外形美观等要求，是系统设计所应追求的目标。
目前，各式各样的先进机电系统均有针对性地利用不同的先进结构设计方法，结构设计的改进也一直在技术创新中扮演重要角色。
关键词：多自由度机械臂，结构设计，集成化，美观可靠。
一、引言随着科学技术的日新月异，机械臂作为一种自动化程度高的、能够代替人工作业进行重复性作业的装置被普遍应用于工业生产加工的各个领域中[1]。
从上个世纪五十年代末六十年代初机械臂开始问世，随着近代科技的进步，机械臂逐渐发展为可以代替人类进行很多劳动的一种自动化装置。
机械臂被普遍运用，包括下面几个方向：（1）随着人们生活的提高以及科技的日新月异，人们薪水的上涨，相对于人力来说，机械臂的成本相对较低；（2）为了实现在一些复杂环境下作业，如：高温天气下进行作业或者严寒天气下进行作业，都需要使用机械臂来代替人工作业，减小成本，提高工作效率；（3）人们要对产品的质量追求逐渐增强，所以，传统的方式已经不能满意社会的发展以及人们的需求。
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