- 文献综述（或调研报告）：
3.1 目标运动模型
在目标跟踪中，目标运动模型的好坏直接影响到跟踪结果,选择更符合当前运动形式的运动模型尤为重要。目前目标跟踪中最常使用的目标运动模型包括下面这几种
1.匀速直线运动模型( Constant Velocity Model, CV)；
2.匀加速运动模型( Constant Acceleration Model, CA)；
3.机动目标的转弯模型( Constant Tum Model, CT)；
4.时间相关模型( Singer Model)；
5.“当前”统计模型( Current Statistical Model)。
其中,CV和CA模型是目标运动模型中最基本的,对于匀速直线运行或者近似匀速运动,能够达到很高的跟踪精度,但是对于机动目标,仅用这两种简单的模型就不能很好的对跟踪目标进行建模。为了降低模型误差对跟踪精度的影响,通常需要采用自适应滤波来提高跟踪精度。
目标的转弯运动通常被称为联动式转弯运动,它是一种特殊的机动运动,其运动特点是目标的角速度和速度大小保持不变,而速度方向在时刻变化。
1970年R.A. Singer提出了采用指数自相关的零均值随机过程对目标加速度进行建模的方法，即Singer模型,该模型能对介于匀速和匀加速之间的模型进行很好的描述。但是, Singer模型没有改变目标机动加速度均值为零,加速度概率密度函数服从均匀分布的假设,这种描述目标机动性的假设一般也是不符合实际的。因此，对于高机动目标追踪来说，该模型也会带来很大的跟踪误差。Singer模型的提出为其后建立更为有效的机动模型莫定了基础。它用有色噪声代替白噪声描述机动加速度,一定程度上使得模型更切合实际。
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