文献综述（或调研报告）：
目前我国对主缆检修机器人这一领域的研究还处于探索阶段，极少有悬索桥设置了专用检修设备，国内有少量企业和机构对主缆检修设备进行过初步探索。
牵引式主缆检修设备通常采用钢丝绳牵引行走，钢丝绳卷筒机构设置于悬索桥主塔顶部或设备上。这类检修车结构简单，操作方便，但是也存在负载小和行走稳定性差等缺点。而且由于不具备自行走能力，通常这类检修车适用性较差，只是针对特定巧梁设计和使用。典型的牵引式主缆检修设备有镇江蓝舶科技公司专门为南京长江四桥主缆涂装作业所设计的检修设备。
新筑路桥公司根据不同类型悬索桥的检修需要，先后开发了几款不同类型的具备自行走能力的主缆检修设备，如针对天蒙山景区人行悬索桥开发的锥形轮主缆检修车及江阴悬索桥主缆维护使用的履带式主缆检修车。
锥形轮主缆检修车采用了电机驱动，该设备的优点是具备自行走能力，同时锥形轮的设计使得检修车具有自动对中功能，实现了检修车的行走自动纠偏，其缺点也十分明显，它只适用于小型悬索桥养护，而且因为没有増压机构，导致其爬坡能力有限。履带式主缆检修车使用液压系统作为动力，检修车行走时履带与主缆表面接触面积大，对主缆表面保护作用好，采用増压机构后爬坡能力强，但是由于采用履带强行跨越索夹方式，导致其跨障碍能力较差，同时该检修车过索夹时整车振动明显，行走的舒适性与安全性较差。
国内衡亚霖，江周设计了采用抱主缆方案的主缆检修车，即履带正压于主缆上表面全液压方式作为驱动机构，两侧压紧轮偏离中屯、面约30度角度支撑在主绳下表面，工作平台安装在主巧架两侧，如图3所示。检修车为一个带下工作通道的口字形结构，下通道闭合时整机将主缆包围在机器内部，可对主缆表面和吊索进行全方位的检测和维护。检修车的有两种工作状态；检查状态和维修状态，检查状态为单车运行，维修状态为双车加维修平台组合而成。
国外对于主缆检修设备的应用相对国内较多，但是以牵引式主缆检修车为主，对具备自行走能力的检修车研究和应用较少。
综上所述，目前国内外对于悬索桥主维检修车的研究取得了一些成果，对后续的主缆检修设备研制具有一定的参考价值，例如通过液压系统抱主缆增压方式及履带式主缆检修车机构等都是具有创新性的设计。与此同时，前期取得的研究成果还有待进一步深入与推广，现己存在的主维检修设备都针对特定桥梁设计，设备具有通用性，推广价值较低。本项目的目标就是在借鉴己有成果的基础上，针对大跨径桥梁的养护要求，设计一款小巧灵活和通用性的主缆检修机器人并对其性能开展研究。
参考文献：
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