文献综述
一、概述当今世界，社会总体生活水平日益提高，人们对生活质量及其便捷性有了更进一步的需求，不断尝试以机器代替人力，这不仅可以将人从繁重的劳动中解放出来，同时能极大降低成本。
自上世纪起，世界各国都投入极大的人力物力，致力于人工智能技术的研发，期待在更广泛更复杂的领域实现机器人的应用。
随着科技的快速发展，机器人技术突飞猛进，在诸多方面发挥着重要作用，我们也不再满足于机器人的定点应用，而对其工作范围有了更大更广的要求。
基于这些需要，能够循线运动的机器人成为了现下研究的重点，倘若要实现其智能化代替人力，就必须具备感知作业环境、任务规划以及决策的能力，只有这样才能使得机器人按照我们预先设置好的移动路径，在一定范围内准确无误地完成任务。
如今，移动机器人在工厂自动化方面做出了卓越贡献，提高了生产效率，大大减少了现场人员的分配和现场环境对工作人员造成的健康危害，同时在日常生活中已被应用于诸如货物运输、安全、大面积清洁和残疾人援助等多个领域，提高了生活质量，成为不可或缺的一环。
二、研究意义传统的轮式移动机器人在平面运动中属于非完整约束系统，只能一个方向动作，不可以进行任意的定位和定向，尤其在遇到转弯路径时，需要停下来调整自身方向或进行大范围旋转达到转弯的效果，这浪费了大量时间，降低了生产效率。
因此，传统轮式移动机器人一般仅适合于空间较大、转向灵活性不高的场合。
但全向移动机器人在继承传统优点的基础上，实现了在运动过程中不需要改变自身位置朝向，仅依靠全向移动机构即可任意方向移动的功能，比如在遇到转弯路径时可直接斜方向运动。
同时由于全向机器人运动灵活，可以有多种循线方式供选择，适合应用在狭窄的空间、精度要求较高的场合，如物流搬运、救灾、侦察地形等。
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