摘要
无人船作为一种高度自主化的智能化平台，在海洋资源开发、海洋环境监测、海上搜救等领域展现出巨大的应用潜力。
自动航行控制技术是实现无人船智能化的核心技术之一，其研究对推动无人船技术发展具有重要意义。
本文首先介绍了无人船和自动航行控制技术的相关概念，并对无人船的发展现状进行了概述。
然后，重点对基于ARM的无人船自动航行控制器设计进行了深入研究，详细阐述了国内外在硬件平台搭建、航线规划算法、路径跟踪控制算法、避障控制算法以及软件设计等方面的研究现状，并对各种方法的优缺点进行了比较分析。
最后，总结了当前研究中存在的问题和不足，并展望了未来的发展趋势。
关键词：无人船；自动航行；ARM；路径规划；避障控制
#1.1无人船
无人船是一种通过遥控或自主方式执行特定任务的水面舰艇，其没有人员操作，可以根据预先设定的航线或者任务目标，自主地完成航行、避障、数据采集等任务。
与传统船舶相比，无人船具有以下优点:
安全性高:无需人员onboard，可执行危险任务，降低人员伤亡风险。
成本低廉:制造成本及运营维护成本相对较低。
灵活性强:尺寸小巧，机动性强，可适应复杂环境。
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