摘要
工业机械手作为工业自动化的核心装备之一，其运动轨迹的优劣直接影响着生产效率和产品质量。
传统的轨迹规划方法通常只关注轨迹的几何形状，而忽略了时间最优、能量消耗最小等性能指标。
近年来，随着最优控制理论的快速发展，其在工业机械手轨迹优化中的应用日益广泛。
本文首先介绍了最优控制理论的基本概念和常用方法，然后重点综述了基于最优控制的工业机械手轨迹优化研究现状，从时间最优、能量最优、平滑度最优等不同优化目标出发，详细分析了各种方法的优缺点和适用范围。
最后，对该领域未来发展趋势进行了展望。
关键词：工业机械手；轨迹优化；最优控制；时间最优；能量最优
工业机械手作为一种能够模仿人手和人臂某些动作功能的自动化装备，在工业生产中扮演着至关重要的角色。
随着工业4.0时代的到来，对工业机械手的柔性、智能化程度提出了更高的要求，而高效、精确的运动轨迹规划是实现上述目标的关键技术之一。
传统的轨迹规划方法主要包括点位控制和插补法，这些方法易于实现，但通常只关注轨迹的几何约束，忽略了时间、能量等性能指标，难以满足现代工业生产对效率和精度的追求。
最优控制理论作为现代控制理论的重要分支，为解决工业机械手轨迹优化问题提供了强有力的工具。
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