文献综述
一．四旋翼飞行器路径规划的研究背景及意义无人机（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）作为现今社会发展中一项必不可少的工具，无论是在社会生活还是在社会生产中都占据着重要的地位[1]。
近年来，其应用范围逐渐从军事领域扩展到农业、工业、商业等民用领域的各个方面。
从情报侦察到地质勘探，从灾后重建到航空摄影，从电力巡线到森林火灾防救等等各个方面，无人机都受到了极大的关注并得到了广泛的应用[2-5]。
现如今无人机分为两种：固定翼机和旋翼机，无旋翼无人机具有很多固定翼人机无法替代的优势，旋翼式无人机中小型旋翼式无人机已经成为当前各个国家和地区研究的重要方向：其优势在于体积小、灵活轻便，以及可以在各种飞行环境中飞行；具有高度智能化，可以自主起飞、自主着陆；可以在狭小的空间实现前飞、停滞、倒飞和侧飞等各种姿态飞行；在执行侦查和监视等任务时，旋翼无人机能更适应各种复杂的地形与环境[6-9]。
四旋翼无人机作为旋翼机的一种，因其体积小、质量轻、结构简单、成本低，灵活性高等优点得到了社会的广泛认可。
四旋翼无人机(Four-rotor Unmanned Aerial Vehicle)主要分为X型分布和十字型分布两种，X型是选取两个旋翼轴矢量和方向作为前进方向，而Y型则是选取一个旋翼轴作为前进方向。
目前世界上存在的四旋翼飞行器主要均属于微型的无人飞行器。
主要分为小型四旋翼飞行器、遥控航模四旋翼飞行器和微型四旋翼飞行器三种。
近些年来看，路径规划(Path Planning)技术或路径规划技术被广泛应用于各种导航系统中。
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