摘要
随着智能交通和自动驾驶技术的快速发展，自动泊车系统作为其关键技术之一，受到了学术界和工业界的广泛关注。
单车智能泊车机器人是一种能够自主完成泊车操作的智能化设备，它集成了环境感知、路径规划、运动控制等多项技术，具有高效、便捷、安全的优点。
本文首先概述了自动泊车系统的背景及意义，并介绍了单车智能泊车机器人的研究现状。
其次，重点阐述了单车智能泊车机器人的机械结构设计，包括总体结构、驱动单元、转向单元以及举升单元的设计方案，并对其性能进行了分析。
接着，探讨了单车智能泊车机器人的硬件和软件系统设计，包括控制系统、传感器系统、驱动与执行系统、通信系统以及运动控制算法、环境感知算法和路径规划算法等。
最后，总结了单车智能泊车机器人的研究成果，并展望了其未来发展趋势。
关键词：自动泊车；智能机器人；机械结构；路径规划；运动控制
#1.相关概念
##1.1自动泊车系统
自动泊车系统（AutomaticParkingSystem，APS）是指能够代替驾驶员进行车辆停放操作的智能化系统。
它通常由环境感知、路径规划、决策控制和执行机构等模块组成，通过传感器感知周围环境信息，规划安全的泊车路径，并控制车辆按照预定轨迹完成泊车动作。
##1.2单车智能泊车机器人
单车智能泊车机器人是一种能够自主完成泊车操作的移动机器人。
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